Carroponte - Obiettivo di Controllo del sistema
All’accensione il sistema e’ in quiete, con il carico sganciato e con il freno del cavo di sollevamento azionato ma srotolato di una quantità sconosciuta.
L’obiettivo del sistema di controllo è:
- Determinare la lunghezza del cavo in fase di accensione dell’impianto: all’accensione dell’impianto la lunghezza del cavo non è nota; sarà quindi necessario avviare una procedura di reset del contatore dell’encoder al fine di ottenere una misura precisa. Alla fine della procedura di reset e’ necessario segnalare l’inizio della manovra di spostamento ai fini del conteggio automatico del tempo necessario (segnale OperationStart).
- Partendo da condizioni iniziali qualsiasi, raggiungere una determinata locazione XSYS con il gancio di sollevamento ad una quota superiore a 5 metri da terra. Il sistema carro ponte è alto 18 metri, il carico da trasportare e’ alto 3 metri, quando quindi il cavo è srotolato di 15 metri, questo è all’altezza del carico (all’altezza del punto di aggancio). Spostare il gancio ad una quota superiore a 5 metri implica quindi che la lunghezza del cavo in quiete deve essere inferiore a 13 metri.
- Calare il cavo fino a 3 metri da terra (lunghezza cavo = 15 metri). Al momento in cui la coordinata ZL raggiunge il valore desiderato (15 metri), il cavo ed il carico dovranno essere in quiete (assenza o quasi di oscillazioni) e l’errore sulle coordinate XL e YL dovrà essere inferiore a 0.1 metri per permettere l’aggancio in sicurezza.
- Attivare il sistema di aggancio automatico.
- Ad aggancio avvenuto, sollevare il carico ad una quota superiore a 5 metri sul livello del terreno.
- Portare il carico alle coordinate XFYF di destinazione e calare il carico fino a terra (lunghezza cavo = 15 metri). Al momento in cui la coordinata ZL raggiunge il valore desiderato, il cavo dovrà essere in quiete e l’errore sulle coordinate XL e YL dovrà essere inferiore a 0.1 metri per permettere una sicura deposizione del carico. Inoltre la deposizione dovrà avvenire in maniera dolce senza provocare urti eccessivi sul terreno.
- Sganciare il carico. Se la procedura avrà avuto successo la simulazione terminerà automaticamente e la finestra di Matlab conterrà un messaggio di positiva conclusione.
Il controllore migliore sarà quello capace di garantire la funzionalità con qualunque carico compreso tra 1000 Kg e 10000 Kg, che impiegherà il minor tempo possibile a completare la manovra (escludendo dal conteggio dei tempi la fase iniziale di azzeramento del sensore di lunghezza cavo) e che costerà meno.
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Ultima modifica: October 07 2007 06:27:13
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