Carroponte - Il blocco Processor Stima Massa
La funzione di tale blocco è quella di fornire direttamente al Cable Controller il valore della massa connessa al cavo; le variabili d’ingresso sono due: l’uscita del sensore cable load e il segnale di abilitazione fornita dal blocco Brain. Di seguito ne viene rappresentata l’implementazione.
Figura 12 Il blocco Processor Stima Massa
Figura 13 Interno del blocco Processor Stima Massa
Il sotto blocco Stima Carico è una macchina a stati, lo switch tra l’ingresso “Sensore di Carico” e quello “cableload” ha il compito di disconnettere fisicamente il sensore di carico dalla macchina a stati in modo da evitare l’elaborazione di dati non necessari e quindi accelerare leggermente la simulazione.
In principio si era pensato di fare più di una misura e successivamente la media, ma durante la fase di ottimizzazione si è deciso di abolire tale soluzione poiché si aveva un eccessivo e soprattutto non necessario spreco di tempo (3 secondi), infatti controllando in modo opportuno le oscillazioni e logicamente mantenendo attivo il freno, un’unica misura è sufficientemente precisa. Lo schema stateflow è raffigurato di seguito:
Figura 14 Schema Stateflow del blocco Stima Carico
All’accensione del sistema lo stato attivo è “Attesa” perciò alla variabile tmp2 le viene assegnato un valore pari a zero; la condizione per uscire da tale stato è che l’ingresso abilita sia compreso tra 0.5 e 1.5 entrando quindi nella stato “Inizio” dove le variabili tmp2 e tmp vengono forzate rispettivamente a uno e al valore presente sull’ingresso tempo che corrisponde al tempo di simulazione, si entrerà nello stato “Misura” dopo un tempo pari a 0.1 secondi, la variabile stima1 viene forzata al valore pari all’uscita del sensore cable load, dopo un’ulteriore decimo di secondo finalmente l’uscita del blocco corrisponderà al valore della massa connessa al cavo, si ritornerà allo stato attesa dopo un mezzo secondo in modo da poter effettuare una nuova misura.
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Ultima modifica: October 07 2007 06:27:16
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