Carroponte - Il Cable Controller
Il cable controller è raffigurato in figura 3; di seguito ne viene mostrata la realizzazione.
Figura 34 Schema simulink del Cable Controller
Il componente centrale è il controllore realizzato però con riferimento a un particolare valore e cioè a 250 Kg, per adattarlo a qualsiasi tipo carico (da 250 Kg a 10000 Kg) non si è fatto altro che una proporzione e quindi dividere il segnale d’uscita del controllore per un valore costante e pari al peso rilevato per g x 250 dove g è l’accelerazione di gravità pari a 9.8082 m/s2.
Il valore della massa connessa al gancio applicato all’ingresso “Carico”.
Il filtro passa-basso ha la funzione di eliminare dal segnale all’uscita del sensore di posizione eventuali disturbi d’alta frequenza.
Il controllore è dotato della funzione di disabilitazione, che disconnette fisicamente, in caso di disuso, sia l’ingresso che l’uscita in modo tale da non far elaborare (al MatLab e quindi al calcolatore) dei segnali che non hanno rilevanza e rendendo la simulazione leggermente più veloce.
Di seguito vengono riportati alcuni dei test effettuati nella fase di collaudo svolti a verificare il corretto funzionamento del controllore.
Tutte le immagini si riferiscono a una salita da 14 metri a 4 metri; fattore rilevante è l’assenza di sovraelongazione o sottoelongazione, ciò significa che il carico non andrà mai a urtare con la struttura o con il terreno.
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Ultima modifica: October 07 2007 06:27:20
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