Carroponte - Il Cable Controller Reset
Il cable controller reset nell’implementazione differisce dal Cable Controller per la sola aggiunta del blocco “genera rampa” al posto della porta per il riferimento della posizione.
Di seguito viene riportato lo schema simulink.
Figura 35 Schema simulink del Cable Controller Reset
Come illustrato dettagliatamente in seguito il blocco “genera rampa” genera, appunto, una rampa con pendenza pari ad un valore specificato tramite l’apposita porta.
Così facendo il cavo verrà avvolto con velocità pari a circa 0.8 m/s e non appena il gancio arriverà ad urtare il finecorsa, il controllore cesserà di fornire tensione al cable-motor a sul gancio agirà soltanto la forza di gravità che farà rallentare la salita del gancio permettendo al freno di entrare in funzione.
Figura 36 Andamento della velocità di salita in funzione del tempo con un carico pari a 250 Kg
A titolo di curiosità di seguito viene riportato il risultato del test effettuato con un gancio pari a 10000 Kg .
E’ possibile notare che anche l’andamento della velocità non possiede sovraelongazione o sottoelongazione in entrambi i casi.
Sono presenti invece delle inevitabili ma innocue fluttuazioni intorno al valore limite.
Pagina precedente
Ultima modifica: October 07 2007 06:27:21
Vota il contenuto di questa pagina (non verrà aperta nessuna pagina)
|
