La fase di primo posizionamento
Una volta terminata la fase di reset, trolley e bridge dovranno essere posizionati nella posizione di prelievo del carico identificata dai valori assunti rispettivamente dalle costanti YS e XS; a coordinare questa operazione provvederà il superstato “Posizionamento1” la cui implementazione è mostrata di seguito.
Figura 67 Implementazione del superstato "Posizionamento1"
E’ composto da due soli sottostati “Posizionamento_Prelievo” e “In_Posizione_Prelievo” la cui funzione rispettivamente è comunicare al Trolley Controller e al Bridge Controller le coordinate in cui posizionare il carrello e il ponte e abilitare il Cable Controller trasmettendogli la posizione in cui dovrà fermarsi il gancio.
Si entrerà nello stato “Posizionamento_Prelievo” un secondo dopo aver concluso la fase di reset; si uscirà invece dallo stato solo la variabile d’ingresso “ControllaXY” è maggiore di 0.5 vale a dire quando l’errore sulle posizioni di Trolley e Bridge è inferiore a 0.3 metri.
La variabile “ControllaXY” è identica all’uscita “In posizione” del blocco “Processor XY” che vale uno quando le posizioni di trolley e bridge restano per almeno due secondi nel range definito da ±XYL_tolerance intorno alle rispettive posizioni di riferimento.
Figura 68 Settaggio delle porte del blocco Processor XY
Quando diverrà attivo lo stato “In_Posizione_Prelievo” il Cable Controller viene abilitato e successivamente connesso al Cable Motor,mentre il blocco Processor XY verrà prima resettato e poi disabilitato in modo da renderlo, al momento opportuno, disponibile per altre misure.
L’attività dello stato “In_Posizione_Prelievo” terminerà un secondo dopo l’ingresso nello stesso stato.
Pagina precedente
Ultima modifica: October 07 2007 06:27:26
Vota il contenuto di questa pagina (non verrà aperta nessuna pagina)
|
